毛笔发展历史，表现为品种不断丰富，形制不断改变的复杂过程。除了技术及材料因素外，毛笔的发展与书画及书写载体关系密切，相辅相成。毛笔的历史，据考古资料，大约可追溯到新石器时代的仰韶文化及磁山文化。迄今考古尚未发现商朝所使用的毛笔。但据董作宾的考证，在商代，人们的日常书写中就已经使用了毛笔。在已出土的龟甲、兽骨片上，发现有用毛笔书朱实物。
现今考古发现的最早的毛笔属于战国时期。《说文解字》载：“笔所以书也，楚谓之聿，吴谓之不律，燕谓之弗，秦谓之笔。”可知，春秋战国时期人们对毛笔的称谓各不相同。年，长沙战国墓葬中发现了一支毛笔。笔毛用丝线捆在杆的一端，毛长2.5厘米，直径0.4厘米。
这支最早的毛笔实物具有重要的历史价值。就形制而言，笔毛还是捆在杆的一端，技术尚未成熟。这种原始的制作方法存在着许多弊端。由于捆扎的原因，笔体中虚不宜发力，易开叉，不能书写大字。而且，笔毛难于捆牢，容易脱落，不耐用。
年，长沙左家公山战国墓发现一支毛笔。不同的是，这支笔杆头部被劈分为数片，笔头则被夹在其中，然后再用丝线系紧。又如湖北荆门楚墓出土，笔杆用苇，笔毛长3.5厘米，径约0.7厘米，笔头被夹在被劈分的杆中间。制作从捆扎在杆外到被夹到杆中，这是制笔技术上的一次非常重要的突破。这标志着固定笔头技术的逐渐成熟。
南方盛产芦苇，芦秆中空，人们自然选择了它来制笔杆。即使到了唐代，仍然有芦苇杆毛笔。可见，笔杆的选择大多遵循因地制宜的原则。不惟笔杆，更重要的是笔料的选择大多也是如此。这说明早在战国时期人们已经能制造出较为成熟的毛笔。
秦笔在战国笔的基础上有所改进，我们熟知的蒙恬造笔的说法应该在这个角度上理解。蒙恬的贡献在于改良了毛笔制作工艺。据晋崔豹记载：与竹管兔毫不同，蒙恬笔以枯木为杆，用鹿毛为柱，羊毛为披。蒙恬根据西北的物产，因地制宜利用枯木，以鹿毛和羊毛混合制笔。这大概是披柱法的雏形，至魏晋时期大致成熟，以王羲之的《笔经》所述方法为代表。可见其影响之深远。
与蒙恬同时期的秦代毛笔，已经有考古发现。在云梦睡虎地墓地出土三支毛笔，笔杆为竹质，上端削尖、下端较粗，镂空成毛腔。笔杆上端削尖，证明了秦代“簪笔”现象。沈约《宋书》载：“有事则书之，故常簪笔，今之白笔，是其遗像。”由夹在杆中到插入空腔，无疑又是一次重大的进步。从此以后，笔毛如何固定在笔杆的问题基本得到了比较妥善的处理，利用空腔固定笔头的方法一直沿用至今。
汉代隶书渐趋于成熟，碑版大字隶书的兴盛，蔡伦发明造纸术及东汉造纸技术的发展，要求毛笔形制更大，表现力更加丰富。汉代出现了专门赞美毛笔的文章。蔡邕《笔赋》赞云：“惟其翰之所生，生于季冬之狡兔。”
据文献，朝廷月供有大笔。汉《官仪》曰：“尚书令、仆丞郎，月给赤管大笔一双。”红管大笔具体多大不得而知。从出土实物可知，汉代毛笔制作沿袭旧法，一种是将笔头装入空腔，另一种将笔杆头部劈分为数片夹住笔头。
年，江苏连云港汉墓中出土了毛笔，其中有一只毫长4.1厘米，竟有2厘米储入管内。将笔毛的一半纳入腔中，这正是汉笔大料制小笔的特点。一则由于技术的局限，因势利用紫毫的特点；再则为了增加锋尖的弹力，笔头短，锋颖自然比较突出，更富有弹性。这种短而粗的形制一直影响到唐代，唐代著名的鸡距笔可谓此种形制的极致典型。物极必反，至唐末短而粗的形制渐渐发生了转变。这是后话。汉朝的毛笔逐渐重视笔管的质地，还用金银镶饰。
据葛洪《西京杂记》载：“天子笔管以错宝为跗，毛皆以秋兔之毫，官师路扈为之。以杂宝为匣，厕以玉璧翠羽，皆直百金。”可见，笔杆的造型和装饰日趋考究，远远超过了实用价值，使之成为精致的工艺品和身份的象征。这种工艺化的倾向对后代影响颇为深远，到清代达到登峰造极的地步。
